Am 6. Dezember heiratet Margarethe eigenmächtig ihren Hofmeister Martin von Waldenfels. Als „Angestellter“ der Zollern ist Martin keineswegs standesgemäß für Margarethe, die als Tochter von Kurfürst Friedrich I. und Elisabeth von Bayern-Landshut dem Hochadel angehört. Eine solche morganatische Ehe hat gesellschaftliche Konsequenzen, doch leben die Beiden bis zu Margarethes Tod 1465 einträchtig zusammen. Aus der Ehe gehen drei Töchter hervor.